Helena Čapková se narodila v rodině báňského a lázeňského lékaře. Čapkovi bydleli ovšem v Malých Svatoňovicích, kde otec provozoval praxi. V létě 1890, se rodina přestěhovala do Úpice. Měla dva bratry - Karla a Josefa, kteří byli rovněž literárně činní (Josef byl i malířem).

První její dílko, knížku Malé děvče (1920) upravil její bratr Josef.
Přiblížila v ní život rodiny lékaře v malém městě. Viděla jej očima dívky - dcery, ale využila i svých zkušeností matky. Vztahy rodičů neidealizovala, ani její manželské zkušenosti nebyly zřejmě ideální. Připomíná i nelehký život hronovské babičky.

Heleně ještě nebylo devatenáct, když se v listopadu 1904 vdávala za známého brněnského právníka JUDr. Františka Koželuhu, který byl o třináct let starší.
Dcera Eva se jim narodila v říjnu 1905, Helena v květnu 1907; (ta později napsala značně kontroverzní a jednostranně zaujatou knihu Čapkové očima rodiny).

Ve druhé polovině dvacátých let se Helena Koželuhová, píšící ovšem pod svým jménem za svobodna, literárně odmlčela.

V létě 1926 ovdověla; o tři roky později se seznámila s básníkem, překladatelem a diplomatem dr. Josefem Palivcem, za nějž se v říjnu 1930 provdala. Zřejmě od něj vzešel impuls k tomu, aby začala opět psát.

Někdy na začátku okupace se vrátila ke vzpomínkám na dětství a mládí, zejména na své slavnější bratry, s podstatně větší životní zkušeností, sama vyzrálejší lidsky i literárně. Ruku jí vedl odpovědně a jistě i šťastně Josef Palivec. Dílo vznikalo zřejmě pomalu, "předběhla" ji svým Českým románem (o Karlu Čapkovi) švagrová Olga Scheinpflugová (poprvé vyšel roku 1946).

Vznikem Protektorátu nastává období, kdy bylo jméno Čapek nežádoucí, manžel byl zatčen a po dobu války vězněn.

Vydání svého životního díla, knihy Moji milí bratři (1962), se bohužel již nedočkala.

Helena Čapková umírá v listopadu 1961. Přesto v literárním povědomí zůstává právě díky této knize a nehasnoucímu zájmu o díla obou bratří.